Monica, une jeune cuisinière d'environ 25 ans, vit seule dans un appartement à Manhattan, dans le Greenwich Village. Elle trouve une nouvelle colocataire en la personne de Rachel, son ancienne meilleure amie du lycée, qu’elle avait perdue de vue depuis des années. En véritable enfant gâtée, Rachel n'a jusqu'alors jamais travaillé et a renoué avec Monica uniquement parce qu’elle s’est retrouvée presque sans ressource après avoir laissé son fiancé devant l’autel.

Toutefois, des liens d’amitié sincère vont (ré)apparaître entre les deux femmes, et Rachel va s’intégrer sans difficulté au groupe d’amis de Monica, composé de Phoebe (l’ancienne colocataire de Monica), Ross (le frère de Monica, secrètement amoureux de Rachel depuis l'enfance), Chandler (le meilleur ami du lycée de Ross) et Joey (qui partage avec Chandler un appartement situé en face de celui de Monica et Rachel, sur le même palier). Tous ces jeunes gens ont comme point commun d'être célibataires. 

Les dix saisons de Friends narrent le quotidien de ces six personnages, l’évolution de leurs relations et de leur vie professionnelle et affective.